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Desenvolvimento do Sistema

Desenvolvimento do sistema

O projeto dos manipuladores mestre-escravo deste trabalho tiveram como base um

manipulador de dois DOF construído no laboratório de Controle e Automação da PUC -

Rio em 2004/2005 pela aluna de graduação Ilana Nigri em seu projeto de iniciação

científica. Cada manipulador possui dois elos, cada qual acionado por um motor de

corrente contínua. Os motores encontram-se na base do manipulador, sendo o segundo

elo acionado por um subsistema de polias e correia. Os robôs foram montados no plano

horizontal e por isso qualquer influência da força gravitacional no sistema foi

desconsiderada. Os manipuladores têm geometria similar ao mostrado abaixo na Figura

10.

Figura 10 - Manipulador de 2 DOF com o segundo elo acionado por correia

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