RoboteQ Dual Channel Digital Motor Controller AX2550 Instrukcja Użytkownika Pobierz pdf (Strona 5)

Sumário

1 Introdução 9

1.1. Teleoperação 9

1.2. Telecirurgia 12

2 Objetivo 15

3 Controle e Realimentação 16

3.1. Tipos de Controle 17

3.1.1. Controle Servo-Bilateral 17

3.1.2. Feedback por Sensor de Força 19

3.2. Técnica de controle 20

3.2.1. Controle PID 20

4 Desenvolvimento do sistema 22

4.1. Construção mecânica 23

4.2. Comunicação Motores - Computador 28

4.3. Software de controle e realimentação 30

5 Resultados 34

6 Conclusão 40

7 Referências 41

8 ANEXO 42

8.1. Canais da Placa ServoToGo 42

8.2. RoboteQ AX2550 Dual Channel High Power Digital Motor Controller 43

8.3. Especificações dos motores atuadores no sistema 44

8.3.1. Mestre – Buehler 1.61.046.311 44

8.3.2. Escravo – Magmotor S28 – BP – 400X 45

8.4. Programação LabView 46

8.4.1. Vi Principal 46

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